Születési hely: San Diego, Kalifornia, USA

Eredetileg motor versenyző volt. Gyermek korában találkozott először a motorversenyzéssel, a szomszédságukban volt az Aztec Motorcycle Club, amel versenyeket is rendezett.
Joe 19 éves korában ült versenymotor nyergébe, de nem szülőhelyén, hanem San Francisco-ban. Első verseny gépe egy Triumph volt.
Hamar megmutatkozott tehetsége , felfigyelt rá egy San Jose-i Harley-Davidson kereskedő, ezért Leonard San Jose-ba költözött.
1953-ban az AMA versenymotor bajnokságában indult. Kivételes szezont produkált újonc létére, négy nagydíjat tud nyerni.
1954-ben megszerzi első A.M.A. Grand National Championship bajnoki címét, majd kétszer sikerül megismételnie, 1956 és 1957. Összesen 27 gy&őzelmet könyvelhet el.
1957 és 1958-ban bemutatkozik a Daytona 200-as versenyen. 1961-ben visszavonul a motorversenyzéstől és autóversenyzésre vált.
1964-ben debütál az USAC Nemzeti bajnokságban a DuQuoin-i versenyen. A bajnokság záró szakaszában csatlakozott, így összesen öt versenyen vesz részt. Az utolsó bajnoki viadalon, a Phoenix-i oválon az 5. helyen intik le.
1965-re leszerződteti az All American Racers csapat. A szezon második felére ráérez az open-wheel versenyzésre és rendre jönnek az eredmények is. A szezon során hat Top5 helyezést gyűjt be. Megszerzi első győzelmét is Milwaukee-ban az Augusztus 14-i versenyen. A bajnokságot az előkelő 6. helyen zárja.
1966 is kiegyensúlyozott teljesítmény nyújt aminek eredményeként előre lép az összetett 4. helyére. A szezonban ismét hat Top5 helyezést ér el, győzelmet szereznie ebben a szezonban nem sikerül.
1967-ben a Sheraton-Thompson csapathoz szerződik. Ez kis visszaesést eredményez. A szezon utolsó harmadában elmaradnak az eredmények, így csak a 9. helyet tudja megszerezni a bajnoki tabellán.
1968: Újabb csapatváltás, ezúttal a Parnelli-Jones csapat autóját vezeti. a szezon során két pole-t is szerez, egyiket a híres Indy500-on egy Pratt & Whitney Turbinás Lotus 4WD versenygéppel. A Hanford-i versenyen is pole-ból vághat neki a versenynek. A versenyeken viszont csak a középmezőnyt erősítí, ami meg is látszott az év végi helyezésén, csak a 21. lett.
1969-ben a szezon nagy részét kihagyja, ezért komoly eredmény nem tud felmutatni és ismét a 21. helyen zár.
1970-ben már csak három versenyen áll rajzhoz, Indianapolis, ahol 24. lett(motor hiba), majd a következő versenyen Milwaukee-ban kárpótolja magát egy győzelemmel. rajthoz áll még az Ontarto-i versenyen. Befejeznie a viadalt nem sikerül, mivel a 168. körben megpördült, és a verseny feladására kényszerült.
1971-re visszatér és teljes szezont megy a Parnelli-Jones csapattal. Az évad 12 versenyéből nyolcat a Top10-ben zár. Ontario-i oválon győztesként intik le. Az egy nyert verseny ellenére a bajnoki címet elhódítja A.J. Foyt előtt. 1972-ben megvédi bajnoki címét. Ez lett a legjobb bajnoki szezonja. Sorozatban három győzelmet szerez, Michigan, Pocono és Milwaukee. Az évadzáró versenyen nem tud indulni mert összetöri egyik edzésen az autóját, de a szezont többi, kilenc versenyéből nyolc alkalommal intik le a Top5-ben. egyedül az Ontario-i versenyen esik ki műszai hiba miatt. Hatalmas fölénnyel utasítja maga mögé Bill Vukovich Jr.-t.
1973-ban nem tudja előző évi sikereit folytatni, ami talán a '73-as Offy motor gyengeségének következménye. Ötször esik ki műszaki hiba miatt. Legjobb eredménye két 5. hely(Texas, Trenton 2.). A többi versenyen a középmezőnyben látja meg a kockás zászlót.
1974-ben már csak az Ontario-i versenyeken áll rajthoz. A márciusi versenyt a 4. helyen fejezi be.
1975-ben visszavonul a versenyzéstől.

Bajnok: 1971, 1972 (USAC)

Rajtok: 98
Győzelmek: 6
Pole: 2

Címei:
1991, Motorsports Hall of Fame of America
1998, A.M.A. Motorcycle Hall of Fame.